#ifndef _RTTASKS_H
#define _RTTASKS_H

#include "mitos.h"
#include "fujitsu.h"
#include "utilities.h"

#define MAXTSKLENNAME	16
#define MAXSEMLENNAME	MAXTSKLENNAME + 6

//incremento dei cicli effettuati dall'avvio del realtime
extern RT_INTR 	int_desc;

/* costanti di definizione dei task */
#define NUMTASKS			61	// TOTALI
#define tsk_APGS		    0
#define tsk_SYSGEN			1
#define tsk_IOMANAG	    	2
#define tsk_POLKEY	        3
#define tsk_INOUT			4
#define tsk_ALARM			5
#define tsk_EXEMSG			6
#define	tsk_EXEC			7
#define tsk_EXECC			8
#define	tsk_ARBIX			9
#define	tsk_BARRI		    10
#define tsk_AXECAN			11
#define tsk_INICAN			12
#define tsk_CANBUS		    13
#define	tsk_EXEC00		    14
#define	tsk_EXEC01		    15
#define	tsk_EXEC02		    16
#define	tsk_EXEC03		    17
#define	tsk_EXEC04		    18
#define	tsk_EXEC05		    19
#define	tsk_EXEC06		    20
#define	tsk_EXEC07		    21
#define	tsk_EXEC08		    22
#define	tsk_EXEC09		    23
#define	tsk_EXEC10		    24
#define	tsk_EXEC11		    25
#define	tsk_EXEC12		    26
#define	tsk_EXEC13		    27
#define	tsk_EXEC14		    28
#define	tsk_EXEC15		    29
#define	tsk_EXEC16		    30
#define	tsk_EXEC17		    31
#define	tsk_EXEC18		    32
#define	tsk_EXEC19		    33
#define	tsk_EXECY		    34
#define	tsk_EXECZ		    35
#define	tsk_EXECV		    36
#define	tsk_EXECW		    37
#define	tsk_FUN			    38
#define	tsk_FUNY		    39
#define	tsk_FUNZ		    40
#define	tsk_FUNV		    41
#define	tsk_FUNW		    42
#define	tsk_FORY		    43
#define	tsk_FORZ		    44
#define	tsk_FORV		    45
#define	tsk_FORW		    46
#define	tsk_CUTY			47
#define	tsk_CUTZ			48
#define	tsk_CUTV			49
#define	tsk_CUTW			50
#define	tsk_CUTP			51
#define	tsk_TESTA			52
#define	tsk_TESTA2			53
#define	tsk_HOSTC			54
#define tsk_REFPARC			55
#define ID_RTTASK_PLD		56
#define tsk_FUNINO			57
#define tsk_GESTDP			58
#define tsk_BCKPLC          59
#define tsk_OROLOGIO		60


#define NUMSYSSEM			28	// TOTALI
#define ID_SEM_EXE			0
#define ID_SEM_AXECAN		1
#define ID_SEM_INICAN		2
#define ID_SEM_ALA			3
#define ID_SEM_EXY			4
#define ID_SEM_EXZ			5
#define ID_SEM_EXV			6
#define ID_SEM_EXW			7
#define ID_SEM_REX			8
#define ID_SEM_FUN			9
#define ID_SEM_FUNY			10
#define ID_SEM_FUNZ			11
#define ID_SEM_FUNV			12
#define ID_SEM_FUNW			13
#define ID_SEM_FORY			14
#define ID_SEM_FORZ			15
#define ID_SEM_FORV			16
#define ID_SEM_FORW			17
#define ID_SEM_CUTY 		18
#define ID_SEM_CUTZ			19
#define ID_SEM_CUTV			20
#define ID_SEM_CUTW			21
#define ID_SEM_CUTP			22
#define ID_SEM_INOUT		23
#define ID_SEM_PKEY			24
#define ID_SEM_MSG			25
#define ID_SEM_RESMSG		26
#define ID_SEM_SDO			27

#define NUMSYSREG			2	// TOTALI
#define ID_REG_MEM			0
#define ID_REG_SDO			1

#define NUMSYSMBX			29	// TOTALI
#define ID_MBX_CUTY    		0	
#define ID_MBX_RCUTY		1	   
#define ID_MBX_CUTZ			2    
#define ID_MBX_RCUTZ		3	   
#define ID_MBX_CUTV			4    
#define ID_MBX_RCUTV		5   
#define ID_MBX_CUTW			6    
#define ID_MBX_RCUTW		7	   
#define ID_MBX_CUTP			8   //  Mailbox per invio a CUTP
#define ID_MBX_RCUTP		9   //  Mailbox per risposta da CUTP
#define ID_MBX_BAR			10  
#define ID_MBX_RBAR_C		11
#define ID_MBX_RBAR_B		12
#define ID_MBX_ARB			13
#define ID_MBX_RARB_A		14
#define ID_MBX_RARB_B		15
#define ID_MBX_RARB_C		16
#define ID_MBX_RARB_D		17
#define ID_MBX_RARB_E		18
#define ID_MBX_RARB_F		19
#define ID_MBX_TSA			20     
#define ID_MBX_RTSA			21    
#define ID_MBX_TSA2			22    
#define ID_MBX_RTSA2		23   
#define ID_MBX_EXEC			24  //   Comando Task EXEC CANONICO
#define ID_MBX_REXE			25  //   Risposta dei Task EXEC CANONICO e SECONDO
#define ID_MBX_MSG			26  //   Mailbox per task EXEMSG
#define ID_MBX_RESMSG		27  //   Mailbox richiesta reset coda per EXEMSG
#define ID_MBX_CANBUS		28  //   Mailbox richiesta task CanBus

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typedef struct
{
    int         priority;			    // range between 99 and 0, 99 is the most priority
    char        name[MAXTSKLENNAME];	// nome da assegnare al task
    RT_TASK     * rtDesc;			    // descrittore che viene valorizzato durante la create
    int         stkSize;			    // dimensione dello stack da istanziare, con valore 0 viene scelto dal sistem
    int         mode;				    // vedi documentazione Xenomai, funzione rt_task_create
    RT_SEM		* enabSem;			    // semaforo di abilitazione del task
    word32      fnAddr;				    // puntatore alla funzione da eseguire
    void *      tskArgs;			    // puntatore agli argomenti da passare alla funzione eseguita dal task

}
RTTASKS;

extern RTTASKS 		tabRtTask[];
extern RT_SEM 		envSem[NUMSYSSEM];
extern RT_MUTEX 	envReg[NUMSYSREG];
extern RT_QUEUE 	envMbx[NUMSYSMBX];

//attivazione tasks realtime
extern boolean InitRTEnv( void );
extern boolean CleanRtEnv( void );

//prototipi handler dei task
//	extern void tskHnd_IrqFuj 	( void *cookie );
//	extern void tskHnd_Inout 	( void *cookie );
//	extern void tskHnd_PlcFast 	( void *cookie );
//	extern void tskHnd_PlcSlow 	( void *cookie );
//	extern void tskHnd_CanSrv	( void *cookie );
//	extern void tskHnd_Bck		( void *cookie );
extern void tskHnd_PlcQuery	( void *cookie );

    //prototipi task esterni
extern void AxeCan( void );
extern void IniCan( void );
extern void exemsg (void);
extern void arbix (void);
extern void cuty  (void);
extern void cutv  (void);
extern void cutw  (void);
extern void CutPz (void);
extern void cutz  (void);
extern void CutPz (void);

#endif